2．1．1 他励直流电机的数学模型

他励直流电机的励磁绕组和电枢绕组分别由不同的两个直流电源供电，其接线电路如图2．1所示。图中F-F为励磁绕组，A-A为电枢绕组。由励磁绕组和电枢绕组，根据基尔霍夫电压定律列写电压方程：

电磁转矩方程：

转矩平衡方程：

式（2．1）～式（2．3）中，uf、ua分别为励磁绕组的电压和电枢绕组的电压；if、ia分别为励磁绕组的电流和电枢绕组的电流；Rf、Ra分别为励磁绕组回路的总电阻和电枢绕组回路的总电阻；Lf、La分别为励磁绕组的自感和电枢绕组的自感；Laf为运动电动势系数，它与励磁电流和转子转速有关，具有电感量纲，在额定电压下，可认为是恒值。