有袋类动物相对于卵生哺乳动物而言，是进化史上的一大飞跃，胚胎在母亲身体内发育4~5周后，爬到母亲的育儿袋中吸食乳汁继续发育。但这种方式仍然存在明显的不足，幼崽出生时还非常不成熟，在生存上有较大的风险。有一部分哺乳动物进化出了在体内的子宫孕育幼崽的新方式，这类动物被称为“有胎盘类哺乳动物”。在出生前，幼体通过胎盘吸收母体的养分，并将废物排出，一直在子宫内发育，直到发育完成，它们才会从母亲的身体里分娩出来。人类也是用胎生的方式繁衍生息的。目前我们所知最古老的有胎盘类哺乳动物，是生活在1.6亿年前的侏罗兽，意为“侏罗纪之母”。它的化石在中国辽宁省的玲珑塔地区被发现，因此也叫中华侏罗兽。侏罗兽与恐龙生活在同一时空下，与那个时代的其他哺乳动物一样，它身材小巧，体长10厘米，体重为15~17克，夜晚出来活动，善于攀爬，在夜色和树木的庇护下，小心翼翼地生存。侏罗兽的牙齿已经进化出胎生哺乳动物的特征，有3颗臼齿，但它们更喜欢吃昆虫。

考古学界曾经认为生活在1.25亿年前的始祖兽，是最早的真兽类哺乳动物。但侏罗兽化石的发现，将与我们人类息息相关的有胎盘类哺乳动物的起源向前推进了3500万年。