1.2.4 智能系统

工业机器人的智能系统是指能够使工业机器人产生类似人类智能行为的系统，在没有人干预的情况下，达到工业机器人能够实现自主控制的目的。智能系统可分为感知系统和分析决策系统。其中，感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成。工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内部和外部环境中有用的信息。内部传感器用来检测机器人的自身状态，包括位置传感器、速度传感器、加速度传感器、倾斜角传感器、方位传感器等；外部传感器用来感知周围环境，检测作业对象与作业环境的状态，如视觉、力/力矩、触觉、接近觉、距离、温度等传感器。分析决策系统对采集来的各种内外部数据加以处理，进行综合判断后，根据判断结果形成对下一步行动的指令。