4.3.3 多任务应用案例

（1）程序流程 图4-24所示为任务区1和任务区2内的程序流程图，两个程序之间有信息交流。

工作位置点示意图如图4-25所示。

（2）各位置点的定义

1）P1抓取工件位置并暂停Dly 0.05s。

2）P2放置工件位置并暂停Dly 0.05s。

图4-24 在任务区1和任务区2内的程序

3）P3视觉系统前位置Cnt连续轨迹运行。

4）P4视觉系统照相位置Cnt连续轨迹运行。

5）P＿01视觉系统测量得到的（补偿）数据。

6）P20在P2点的基础上加上了视觉系统（补偿）数据的新工件位置点。

（3）任务区1内的程序

图4-25 工作位置点示意图

（4）获取位置数据 程序名2（任务区2内的程序）。

在上例程序中，用全局变量M＿01、M＿02进行程序1和程序2的信息交换，是编程技巧之一。